2-RP S & P SR并联机构刚度分析

摘要：

并联机构是先进制造领域的一个重要发展方向，2?RPS＆PSR并联机构是非对称的机构。采用螺旋理论为基础求解该机构的全雅克比矩阵，得出机构的全刚度。进行刚度分析再运用Matlab软件进行仿真，得出其各种直观曲线。验证了该并联机器人实现预期运动的可行性，为该种机器人的设计、校核和调试提供了参考。

关键词：螺旋理论、全雅克比矩阵、刚度分析、Matlab仿真

分类号：TH242(起重机械与运输机械)

在线出版日期：2015-03-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：86-88,98