3-SP T-S并联机构运动学性能指标分析

摘要：

以3?SPT?S并联机构为研究对象，对机构进行位置分析，建立机构运动学模型和数学模型，推导出机构的雅可比矩阵和Hessian矩阵，并求解出局部速度灵巧度性能指标和加速度灵巧度性能指标。利用数学软件MATLAB绘制了局部性能指标的图谱，分析机构处于不同位姿下，性能指标的变化规律。

关键词：并联机构、雅可比矩阵、Hessian矩阵、性能指标

分类号：TH112

在线出版日期：2015-03-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：64-66,85