基于旋量理论的Stanford机器人的逆运动学分析

摘要：

针对Stanford机器人关节的结构特点，基于旋量理论，采用Paden?Kahan子问题的方法求解Stanford机器人的运动反解。研究表明：该方法可消除多关节耦合变量，大大简化计算量，计算精度高，为求解Stanford机器人的运动学逆解提供了一种新方法。

关键词：旋量理论、指数积、逆运动学

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：辽宁省教育厅重点实验室项目ls2010080

在线出版日期：2015-03-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：54-56