基于极线几何的机器人模糊滑模视觉伺服

摘要：

从控制的角度出发，针对基于极线几何的机器人视觉伺服问题，设计了模糊滑模控制器，通过建立合适的模糊规则库，有效地削弱或减小抖振现象，同时提高系统的鲁棒性和快速性。机器人6DOF视觉定位仿真实验表明该方法的有效性和可行性。

关键词：极线几何、机器人、模糊滑模控制

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：陕西省自然科学研究基金2009JQ8011

在线出版日期：2015-03-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：43-46,103