三自由度平面驱动冗余并联机器人刚度性能与尺寸关系研究

摘要：

以平面三自由度驱动冗余并联机器人为研究对象，应用空间模型理论建立了机器人机构的空间模型，求解机器人机构的速度雅可比矩阵和柔度矩阵，进而得到全域刚度性能评价指标。在此基础上探讨了机器人机构刚度性能与运动学尺寸之间的关系，并绘制了刚度性能图谱。这些图谱将有助于该机器人机构的优化设计。

关键词：并联机器人、驱动冗余、空间模型、性能图谱、刚度

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：河北省高等学校科学技术研究青年基金资助项目 Q2012059；河北省科技支撑计划项目13211824

在线出版日期：2015-03-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：34-37,28