基于神经网络状态观测器的反演控制在双关节机械手控制中的应用

摘要：

提出了一种基于改进的BP神经网络的自适应状态观测器，该类观测器无需系统的精确模型即可得到收敛于真实状态的状态观测值。利用Lyapunov直接法分析了基于状态输出误差的状态观测器的稳定性。然后，将状态观测器与反演控制器分开设计，以实现观测器得到的速度估计值代替实际速度，避免了实际应用中对速度信号的测量。最后通过对二关节机械手系统的仿真与比较，说明该控制方法的有效性。

关键词：改进的BP算法、神经网络、状态观测器、稳定性、速度信号

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：盐城市科技计划项目BK2009679

在线出版日期：2015-03-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：24-28