名优茶并联采摘机器人的结构设计与工作空间分析

摘要：

研究了名优茶并联采摘机器人的结构和工作空间。根据并联机构尺度综合理论，应用遗传算法与直接搜索工具箱GADS，计算出机器人臂长尺寸。结合数值法和几何法，利用快速极坐标搜索法求出机器人工作空间边界，并在MAT?LAB中绘制空间三维图。比较三维图和给定的工作空间，验证了机器人设计满足工作空间的需求。

关键词：并联机器人、尺度综合、GADS、工作空间

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：“十二五”国家科技支撑计划资助项目2014BAD08B04

在线出版日期：2015-03-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：12-15