基于DSP和FP GA的欠驱动灵巧手控制系统设计

摘要：

针对所研制的欠驱动灵巧手抓持运动特性和功能要求等问题，设计了一种主从控制和自主控制相结合的复合式递阶控制系统。硬件系统采用了DSP和FPGA相结合的主从结构模式，软件系统使用了模块化设计思想，同时探讨了基于遗传算法的欠驱动灵巧手抓持规划问题。最后进行相关抓持性能测试实验。实验结果表明：该控制系统响应迅速、性能稳定、可靠性高、人机友好、复杂度降低，可使欠驱动灵巧手有效地完成对不同物体的包络抓持。

关键词：欠驱动、控制系统、DSP/FPGA、模块化、遗传算法

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划资助项目2012AA041402；科技部中意政府合作项目2008DFA81280

在线出版日期：2015-03-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：8-11