Delta机器人的误差分析

摘要：

介绍了Delta机器人的机械结构及造成其位置偏差的误差源，其中机器视觉中的球差影响、机械结构的种种因素的误差累积都是造成误差较大的原因，推导出了下运动平台抓取点的矢量方程。通过分离变量的方法，对于机械结构部分和机器视觉部分给出了详细的误差分析公式，并给出了误差的检测方法，为Delta机器人的误差补偿提供了理论依据。

关键词：Delta机器人、误差分析、机器视觉、机械结构

分类号：TP274(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51075245

在线出版日期：2015-03-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：4-7