三角轮系式移动机构动力学建模及仿真

摘要：

三角轮系式移动机构是爬楼越障机器人的重要组成部分。利用拉格朗日法建立了三角轮系式移动机构的动力学模型，利用MATLAB的Simulation工具箱对三角轮系式移动机构进行控制系统仿真。结果表明：该系统可在1?2 s进入稳定状态，说明该系统有较好的稳定性。

关键词：三角轮系、动力学模型、拉格朗日法、移动机构

分类号：TH134

资助基金：国家自然科学基金项目11172092、10872064；郑州市科技领军人才工程项目10LJRC187；河南省2010年青年骨干教师资助计划2010GGJS-087

在线出版日期：2015-03-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1-3,19