基于SimMechanics的仿人机器人运动学仿真

摘要：

利用Matlab／SimMechanics机构仿真工具建立了仿人机器人机构的仿真模型，并由模型图直观地观察仿人机器人的动态步行过程，求出了机器人躯体重心的角加速度和髋关节的扭矩变化图。建立了仿人机器人的瞬时状态的平面五杆机构运动模型，根据Kane法求解出了机构的动力学方程。在机构分析中应用SimMechanics仿真工具，为机械系统的仿真提供一种十分简便的方法。

关键词：仿人机器人、SimMechanics、机构仿真、Kane法

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2014-12-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：75-79