6-UPS并联多维力加载装置的动力学建模及简化

摘要：

使用Kane方法对6-UPS并联机构多维力加载装置进行了动力学特性分析，并建立了动力学数学模型。针对该加载装置不同的运动参数，仿真分析了在不同速度及加速度条件下，动力学模型中惯性力、哥氏力和重力项对系统输出广义力的影响。结果表明：当动平台的速度或加速度在工作范围内，支链惯性力和哥氏力对系统影响小于2％，可以忽略，而重力影响大于2％，不可忽略。依据这一分析结果对系统动力学模型进行了简化，为并联机构的控制系统提供了理论依据。

关键词：并联机构、动力学、Kane方程、模型简化

分类号：TH113

资助基金：国家科技重大专项资助项目2012ZX04010-021

在线出版日期：2014-11-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：5-8,41