期刊专题

10.3969/j.issn.1001-3881.2014.15.005

液压多指手关节位置控制系统研究

引用
液压多指手是一种以液压作为驱动方式的多指手,位置控制对于液压多指手跟踪规划轨迹、实现准确抓取具有重要影响。为了实现液压多指手对于位置的精确定位,针对液压多指手的工作特点以及实际液压系统的复杂性,从关节控制入手,分析了关节位置控制系统工作原理,建立了该位置控制系统的数学模型,引入了模糊PID控制策略,对基于模糊PID位置控制系统进行了详细设计,并利用MATLAB对其进行了仿真。通过MATLAB仿真研究,表明基于模糊PID的液压多指手关节位置控制系统的动态响应性能和稳态精度很好,能够满足液压多指手关节的工作要求。

液压多指手、关节、位置控制、模糊PID、MATLAB

TP241.2(自动化技术及设备)

安徽省自然科学基金资助项目090412037

2014-09-09(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)

共5页

19-23

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机床与液压

1001-3881

44-1259/TH

2014,(15)

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