双臂液压钻车的运动学分析及优化

摘要：

为了实现双臂钻车的自动化打孔，对其进行运动学分析和优化计算。优化计算的目的是要找到液压钻臂各个关节的合适的角度位置，能够在钻车工作时实现确定的位姿。采用粒子群算法在MATLAB环境下计算并得出最优解，结果证明粒子群算法能有效解决两臂钻车的运动学计算。为了方便操作和审核，建立了用户界面并生成了.exe文件，从而为钻车自动化打孔奠定了技术基础。

关键词：双臂钻车、运动学、粒子群算法、MATLAB

分类号：TH113

资助基金：石家庄市科技发展计划项目重大专项11108171A-1；河北科技大学杰出青年资助项目

在线出版日期：2014-06-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：101-104,123