基于模糊控制的排水管道自主清淤机器人

摘要：

为了替代人工完成地下排水管道清淤工作，提出一种可以在电动机的驱动下沿着排水管道自主行走，同时对伸入管内的树枝或油污沉积形成的钙化物进行自动清理的新型机器人。利用光电编码器、倾角传感器和超声波传感器实时检测机器人工作状态和作业环境的变化，并通过引入模糊控制算法，实现驱动步进电动机过载调整、机器人姿态调节以及基于载荷变化的速度调节，从而极大地提升了机器人的自主作业能力，为获得更好的清淤效果奠定了理论基础。

关键词：清淤机器人、排水管道、自主作业、分层模糊控制

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：河北省科技厅指导计划项目072156125；河北省教育厅指令计划项目2004432

在线出版日期：2014-06-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：41-43