平面2-DOF过驱动并联机构控制系统设计

摘要：

并联机构运动学控制器忽略了复杂的非线性动力学关系，因此控制器的实际性能往往有限。为此，以提高并联机器人的操作精度为目标，针对2-DOF并联机构，通过建立机构的动力学数学模型及刚度矩阵，设计了计算力矩控制器。基于计算力矩控制器的模型由于考虑了非线性补偿而极大地提高了其控制品质。通过实验将设计的控制器应用到2-DOF并联机构，仿真和实验结果验证了算法的有效性和正确性。

关键词：过驱动并联机构、非线性动力学特性、计算力矩控制

分类号：TH113

资助基金：北京市优秀人才培养基金资助项目20051D0500201

在线出版日期：2014-06-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：29-32