3-CRC并联机构构型变异与性能分析

摘要：

通过改变已有3-CRC并联机构运动支链的配置方式，得到了一类运动完全解耦的新型三平移并联机构，并导出了机构的位置正反解方程。利用机构的完全解耦性与位置方程导出了机构工作空间的解析表达式，并对两类机构的解耦性能与工作空间进行了对比，验证了新机构优良的运动性能，为其后续的研究和应用提供了依据。

关键词：并联机构、机构构型、位置正、反解、解耦、工作空间

分类号：TH112

资助基金：山东省自然科学基金资助项目Y2006G17

在线出版日期：2014-06-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：21-24