六轴机器人设计及动力学分析

摘要：

按照机器人设计要求对机器人进行了本体机械设计，并借助SolidWorks绘出其三维实体模型；然后将该虚拟机器人导入ADAMS平台，再参照机器人实际的几何参数、物理特性以及约束条件，建立了该机器人的动力学仿真模型，同时在接近机器人最大载荷处进行空间轨迹跟踪的仿真。仿真结果证明了本体机械设计的合理性，并为继续优化机器人结构和提升控制品质的后续研究工作提供了有价值的数据信息。

关键词：六轴机器人、本体设计、动力学仿真

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家科技重大专项2012ZX04001012；2012ZX04001041；高等学校博士学科点专项科研基金新教师基金课题20090142120035

在线出版日期：2014-06-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

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