一种特殊结构履带机器人设计及爬楼梯打滑性分析

摘要：

针对履带机器人在越障过程中出现的不稳定问题，设计了一种特殊结构的被动摇臂履带机器人。用UG建立了履带机器人的三维模型，对其在越障性能之一的爬楼梯过程中进行了打滑性理论分析，并通过多体动力学软件RecurDyn进行了运动学仿真，从而验证了该机构的可行性，为被动摇臂履带式机器人的发展提供了依据。

关键词：被动摇臂、履带、打滑、RecurDyn

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：Sichuan Province Science and Technology Support Program2013GZ0152;2013 Sichuan Province De-partment of Education Program13ZA0164;The Defense Key Discipline Laboratory Program11ZXNK02

在线出版日期：2014-05-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：91-96