机器人运动学逆解及奇异和多解的处理

摘要：

针对后3个关节轴线相交于一点的6R工业机器人，提出一种有别于传统方法的位姿分离逆解算法，对逆解涉及的奇异和多解处理也做了详细分析，并仿真验证了该算法的正确性。该算法完全避免了矩阵求逆的运算，因此比一般的解析算法更加简单高效，便于实时控制。

关键词：工业机器人、逆运动学、奇异、多解

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：广西自然科学基金项目2012GXNSFAA053193

在线出版日期：2014-03-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：27-29