摊铺机行走系统的智能控制技术研究

摘要：

为了提高履带式摊铺机行走性能，提出了一套摊铺机行走系统的新控制方案。该控制方案采用左轮进行PID恒速控制以保证摊铺机整机恒速行驶，右轮的整个控制框架采用模糊控制和PID控制的串联结构，模糊算法根据左右轮的距离差和速度差微调右轮的速度设定值，使左右轮的距离差和速度差的控制目标始终为恒值，从而实时地保证摊铺机沿预定轨迹行走。试验证明：该方案允许控制系统中电磁阀的参数和软件中参数存在偏差，能够有效解决摊铺机行走跑偏量，防止了摊铺机的摆头和振荡的现象，优化了控制装置的控制性能，将摊铺机出厂的直线跑偏量指标由2％提升到了0.5％以内，其抗干扰能力大大提高。

关键词：摊铺机、即插即用、跑偏量、模糊控制、PID

分类号：TK124;TK172(热力工程、热机)

资助基金：河南省基础与前沿技术研究项目132300410181；河南省教育厅科学技术研究重点项目科技攻关计划项目13A460372；河南省教育厅科学技术研究重点项目指导计划项目13B460333；郑州市科技攻关项目131PPTGG411-7；郑州轻工业学院校一般项目科研基金项目2012XJJ012；郑州轻工业学院博士科研基金

在线出版日期：2014-02-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：55-57