计入构件柔性和铰链间隙的并联机构动力学分析

摘要：

以3-RRRT正交并联机构为研究对象，并考虑库仑摩擦的影响，同时基于非线性的等效弹簧阻尼模型的概念，构建了含间隙铰链的接触碰撞的动力学模型，利用有限元方法描述构件的柔性，并以此为基础建立了该机构的动力学模型。对该模型进行仿真，分析铰链间隙及构件柔性对并联机构动力学性能的影响，并比较高低速且存在间隙和柔性时机构的动力学性能的变化情况。结果表明：构件柔性和铰链间隙对并联机构动力学性能都有影响，并且驱动速度越大影响越大。

关键词：并联机构、柔性构件、铰链间隙、动力学特性

分类号：TH113

资助基金：河南省基础与前沿技术研究项目112300410038

在线出版日期：2014-01-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：28-31