主从遥操作工程机器人的虚拟触觉反馈

摘要：

虚拟现实技术的应用，改善了传统的主从遥操作工程机器人系统的作业效率。但操作过程中如不能正确处理虚拟环境下工程机器人与障碍物或地面碰撞等危险情况，易造成真实工程机器人倾覆。因此，在虚拟的工程机器人抓手端部不同运动方向上安装假想弹簧，当虚拟环境下的工程机器人抓手与障碍物或地面接近时，假想弹簧变形获得触觉反馈力给操作者以危险提示，并在主从遥操作工程机器人实验台上进行了实验。实验结果表明：通过在虚拟工程机器人上安装假想弹簧产生触觉反馈力，可有效地避免真实工程机器人与障碍物或地面硬接触，减少倾覆事件的发生。

关键词：主从遥操作工程机器人、触觉反馈、3D立体视觉、模糊PID控制

分类号：TP24;TP391.41(自动化技术及设备)

资助基金：吉林省自然科学基金资助项目201115153

在线出版日期：2013-12-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：29-33