TBM推进机构位姿误差分析

摘要：

运用并联机器人机构学理论及机构运动微分关系，建立了以给定推进机构位置参数、姿态角、结构参数及其误差为基本变量的推进机构位姿误差参数化分析模型。利用该参数化模型，导出各个参数及其误差对位姿误差的影响，揭示了它们之间的关系。并对TBM推进机构误差进行实例计算，较为客观全面地总结出影响误差的主要因素。基于该分析模型，可对现有推进机构进行改进设计，有望提高现有推进机构的推进工作能力。

关键词：推进机构、姿态角、位置参数、位姿误差

分类号：TH123

资助基金：国家自然科学基金资助项目51175174；江西省研究生创新专项资金项目YC2012-S078

在线出版日期：2013-12-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：12-14,18