铁路货车摘钩机器人的动力学分析与仿真

摘要：

针对编组站驼峰摘钩问题，设计一种三自由度行走式摘钩机器人。在上关节处建立各连杆的坐标系，用D-H参数法推导出机器人的运动学方程，同时用拉格朗日法建立机器人的动力学方程。在Pro/E软件中建立摘钩机器人的三维模型，并将其导入ADAMS软件进行动力学仿真，得到摘钩机器人各关节的力/力矩-时间曲线。与理论计算结果进行对比，表明所建立的摘钩机器人的动力学方程是正确的，进而说明该摘钩机器人的结构可行。

关键词：摘钩机器人、运动学、动力学分析、仿真

分类号：U291.44;TP242.2(铁路运输管理工程)

资助基金：河北省科技支撑项目122121113D

在线出版日期：2013-10-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：142-145