3 TPT并联机构的误差补偿方法

摘要：

以三平移并联机器人为研究对象，建立3TPT机构参数、机构误差以及动平台位姿误差的关系方程；在求解位姿误差正解模型的基础上，对其精度补偿进行了较系统的研究，从理论上推出一种机构位姿精度补偿的方法。该方法通过对机器人支链驱动杆补偿量的控制，来提高输出位姿精度。通过典型实例校核证实了该方法的有效性。研究结果为机器人的实际精度补偿与精度控制提供了新的理论，对于优化3TPT并联机器人的机构设计有重要意义。

关键词：并联机器人、精度分析、误差、精度补偿

分类号：TP42

在线出版日期：2013-10-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：85-87,90