基于CAN总线结构的服务机器人模块化双臂系统构建

摘要：

针对商品化工业机器人手臂系统封闭、开放性差的问题，采用机器人可重构模块来构建机器人的双臂系统。在分析机器人手臂构成特点的基础上，进行了手臂模块的选型，完成了由模块化关节组成的服务机器人双臂硬件平台的搭建；通过分析手臂功能模块化的特点，设计了手臂的分布式控制系统方案，并通过实验验证了双臂软硬件系统构建的正确性及稳定性。

关键词：机器人、模块化、双臂系统、CAN总线、分布式控制

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划资助项目2007AA041604；安徽理工大学引进人才博士基金资助项目11228；安徽理工大学青年教师基金资助项目12289

在线出版日期：2013-10-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：21-23,11