3-(2SPS)并联机构静力学分析

摘要：

为了研究3自由度3-(2SPS)并联机构的动平台在受到外界载荷作用时驱动杆的受力情况,对其进行位置分析并获得3阶速度雅克比矩阵;同时,利用矢量法建立了相应的静力学平衡方程,并给出力雅克比矩阵.验证了3-(2SPS)并联机构的力雅克比矩阵与速度雅克比矩阵的转置关系.借助于MATLAB软件,模拟了动平台在预设条件下运动时驱动杆的受力变化情况.结果表明:驱动杆的受力与动平台的受力存在着线性关系,且在不同方向上动平台的力承载能力各不相同.

关键词：并联机构、静力学、力雅克比矩阵、承载能力

所属期刊栏目：41

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2013-08-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：55-58