5R1T型飞机表面清洗机器人机械臂设计及其逆运动学分析

摘要：

根据飞机表面清洗机器人的非结构化特征,设计了一种带平移自由度的六自由度机械臂.运用改进的D-H法建立5R1T型机器人机械臂的连杆坐标系,推导出了正运动学方程；采用基于正向运动学的解析法求解出逆向运动学；利用Matlab对正、逆运动学以及工作空间进行了仿真.仿真结果表明:结构设计及参数设置能较好地满足工作空间要求.

关键词：机器人、清洗机器人、机械臂、逆运动学

所属期刊栏目：41

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：Undergraduate' Innovative Training Program 201210059028

在线出版日期：2013-08-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：33-37