基于模糊滑模的机器人控制算法仿真

摘要：

针对模型和参数不确定的机器人跟踪控制系统,提出一种基于模糊逻辑的滑模变结构控制策略.该策略采用模糊控制器调节滑模控制的切换增益,并利用积分的方法自动对系统的建模误差和干扰的上界进行估计.仿真实验结果表明:该算法鲁棒性好,具有良好的跟踪性能,并且明显改善了滑模控制的抖振问题.

关键词：模糊滑模控制、不确定机器人、鲁棒性

所属期刊栏目：41

分类号：TP241;TP273(自动化技术及设备)

资助基金：浙江省自然科学基金资助项目Y1090505;浙江省教育厅资助项目Y201121841

在线出版日期：2013-09-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：167-169