基于ADAMS的连续型机器人建模与运动仿真

摘要：

针对关节型机器人运动空间受限的缺点,设计一种无关节与连杆的连续型机器人,能柔顺而灵活地改变自身的形状与角度.通过对连续型机器人运动变形的几何特性分析,研究了其驱动与机器人运动变形的关系及运动空间,并通过ADAMS虚拟样机软件对连续型机器人进行刚柔耦合系统的参数化建模和运动学仿真,验证了连续型机器人运动学分析的正确性,为连续型机器人的设计与研制提供重要理论依据.

关键词：连续型机器人、运动学、ADAMS、参数化建模、运动仿真

所属期刊栏目：41

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：广东省科技计划重点攻关资助项目2009B010900041

在线出版日期：2013-09-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：163-166