SC-8A型6R垂直关节机器人运动学分析与建模

摘要：

对SC-8A垂直关节机器人几何结构进行研究,在分析传统关节机器人建模方法的基础上,建立与各连杆固连的坐标系,由此获得连杆的D-H参数并建立机器人运动学模型.着重推导该型机器人的正解和逆解的解析表达式,并针对逆解的多解问题提出筛选方法.用MATLAB对正解和逆解算法进行数值验证,结果表明算法正确.

关键词：SC-8A机器人、D-H方法、正解、逆解

所属期刊栏目：41

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：中国航天科技集团科技创新基金项目天科研2010338

在线出版日期：2013-07-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：124-127