基于3UPU-3PUU型组合并联机构的主动振动抑制控制

摘要：

并联机构的组成与串联机构不同,其支链运动副的顺序会发生改变,机构运动输出型式也会完全不同.利用部分支链重合及驱动运动副的锁死和放开,设计用于遥控操作精密手术及微创手术等医疗用途的新型组合并联机构,实现三微动和三平动运动输出以及机构操作过程的误差补偿和主动振动抑制控制.

关键词：组合并联机构、3UPU-3PUU、误差补偿、主动振动抑制

所属期刊栏目：41

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金51265011,51165007;江西省自然科学基金20114BAB216003

在线出版日期：2013-07-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：21-24,5