基于EKF和Lyapunov函数的移动机器人轨迹跟踪控制

摘要：

针对轮式移动机器人在实际运行中受环境因数影响的情况,采用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法融合里程计与超声波的观测数据,对机器人的参考轨迹信息进行校正.在机器人动力学模型的基础上,运用Lyapunov直接法,构造具有全局渐近稳定的跟踪控制器,对机器人进行轨迹跟踪.根据Lyapunov稳定性定理证明了系统的全局稳定性.仿真结果表明,数据滤波与Lyapunov方法结合的跟踪控制器效果良好.

关键词：轮式移动机器人、扩展卡尔曼滤波、Lyapunov方法、轨迹跟踪

所属期刊栏目：41

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：Postgraduate Innovation Fund sponsored by Southwest University of Science and Technology12ycjj37;National Natural Science Foundation of China and China Academy of Engineering Physics Mutual Funds Under GrantNSAF:11176027

在线出版日期：2013-08-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：69-73