平面2自由度冗余驱动并联机构的工作空间

摘要：

提出研究平面并联机构的工作空间问题,并以2-DOF并联机器人为研究对象,通过建立平面2自由度冗余驱动并联机器人的结构参数与工作空间形状的函数关系,绘出了两者基于无量纲参数的工作空间二维图谱,即求出了该平面并联机器人的工作空间.对工作空间图谱进行分析,得到了结构尺寸参数对工作空间的影响规律,为该并联机器人的机构设计和轨迹规划提供了重要参考,简化了分析并联机器人工作空间的难度.

关键词：并联机器人、工作空间、冗余驱动、结构参数、函数关系

所属期刊栏目：41

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2013-08-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：48-52