基于模糊补偿的七自由度机械手轨迹跟踪控制

摘要：

针对多关节机械手的不精确动力学模型导致计算力矩法控制的鲁棒性差和不能实现全局渐进稳定的问题,以一种七自由度机械手为研究对象,采用计算力矩加自适应模糊补偿控制,通过ADAMS与MATLAB联合仿真进行机械手轨迹跟踪控制研究,并证明了系统的稳定性和误差的收敛性.仿真结果表明:利用该方案控制的七自由度机械手具有较好的轨迹跟踪特性,无须机器手精确的动力学模型.

关键词：模糊控制、计算力矩控制、轨迹跟踪、机械手

所属期刊栏目：40

分类号：TP241.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2013-04-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：73-75,85