基于神经网络自整定的轮式移动机器人轨迹跟踪控制

摘要：

针对轮式移动机器人轨迹跟踪,基于Laypunov稳定性原理,采用后推积分时变状态反馈方法设计了一种控制器.考虑到控制增益对跟踪效果的影响,引入神经网络对控制增益进行自整定,使控制器具有更好的控制效果和更强的鲁棒性.仿真和实验结果证明了该方法的有效性.

关键词：轮式移动机器人、轨迹跟踪、神经网络、自整定

所属期刊栏目：40

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2013-01-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：77-79