基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划

摘要：

针对动态未知环境下机器人路径规划中存在的不足,提出一种全局规划和局部规划相结合的混合型规划方法.全局规划中,针对基本蚁群算法易陷入局部最优以及易陷入U型或V型障碍物的缺陷,提出采用夭折策略对基本蚁群算法进行改进,并采用改进的蚁群算法离线规划出一条粗略的全局优化路径,将该“粗”路径分解为局部规划各个阶段的子目标.局部规划中,机器人实时探测局部环境信息,应用滚动优化原理,不断修正运动路线,使机器人在每一时刻的滚动窗口内都避开障碍物向子目标点运动,把整体的寻优分解为各个滚动窗口内的局部寻优,克服了全局规划不能追踪动态信息的缺点.仿真结果表明,该方法可行且具有良好的稳定性.

关键词：移动机器人、路径规划、蚁群算法、滚动窗口

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2012-12-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：120-125