禽蛋吸运分级机械手设计及研究

摘要：

以关节型禽蛋吸运机械手为研究对象,分析该机械手的本体结构设计.详细阐述了其末端执行器即真空吸运装置的设计过程.该机械手采用基于“工控PC+ DSP运动控制器”的分布式控制结构,结合“PID+速度前馈控制”算法,实现各关节的伺服控制,完成各关节的运动规划.

关键词：禽蛋分级、机械手、真空吸运装置、分布式控制结构、PID算法

所属期刊栏目：40

分类号：TP241.3(自动化技术及设备)

资助基金：南通大学机械工程学院自然科学项目2010002;江苏省教育厅大学生实践创新训练计划项目

在线出版日期：2012-04-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：115-118,133