煤矿救援机器人轨迹跟踪研究

摘要：

介绍煤矿救援机器人的系统构成,包括运动控制卡、伺服驱动系统、位置检测系统、电源系统以及机械本体,并简要介绍各构成部分的作用.采用积分Backstepping设计思想设计出轨迹跟踪反馈控制器,并且在MATLAB中进行仿真测试.仿真结果证明,所设计的轨迹跟踪控制器可以达到全局渐近稳定.

关键词：煤矿救援机器人、轨迹跟踪、Backstepping设计方法、全局渐近稳定

所属期刊栏目：40

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：陕西省自然科学基金资助项目2007E212;陕西省教育厅产业化中试基金资助项目2010JC11

在线出版日期：2012-04-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：45-46,86