基于DSP、FPGA和模糊自调整PID控制的仿人机器人控制系统的设计与实现

摘要：

设计一套全自主仿人机器人分布式运动控制系统,该系统的底层控制部分采用双DSP作为主处理器并结合FPGA模块实现图像处理和DSP外围复杂译码电路并进行倍频、鉴相、计算等.给出了处理器的反馈回路和一些复杂外围器件设计过程.结合前沿控制理论,提出一种基于模糊规则的自调整PID控制策略并进行MATLAB仿真.结果表明:该控制系统能够直接嵌入机器人本体,具有结构简单、抗干扰能力强、可靠性高等特点.该研究工作对全自主仿人机器人的进一步发展起着积极作用.

关键词：仿人机器人、双DSP、反馈回路、FPGA、自调整PID

所属期刊栏目：39

分类号：TP13;TP18(自动化基础理论)

资助基金：西华大学机械电子工程重点学科资助项目SZD0409-08-0;西华大学制造与自动化重点实验室基金

在线出版日期：2012-03-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：101-104