挖掘机工作装置运动学建模与仿真

摘要：

以液压挖掘机的工作装置为目标,分析运动学三种状态空间变量间的关系,在MATLAB/Simulink仿真环境下对系统进行运动学建模与仿真.通过给定铲斗末端轨迹,求解分析同转马达、动臂油缸、斗杆油缸和铲斗油缸的位移变化关系以及给定执行器位移变化图求解末端轨迹,验证了运动学模型的正确性.基于正运动学分析和装置工作原理,实现了工作空间包络图的快速绘制.

关键词：挖掘机、运动学、仿真、包络图

所属期刊栏目：39

分类号：TD422.2(矿山机械)

资助基金：国家高技术研究发展计划863项目2007AA041803;教育部博士点基金资助项目20090101110041;贵州省重大科技专项20096003

在线出版日期：2011-09-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：97-99,131