基于人工势场法的移动机器人路径规划研究

摘要：

基于人工势场法的移动机器人路径规划具有目标不可达、在障碍物前振荡、存在局部极小值等问题.通过分析振荡现象产生的原因以及局部极小值点存在的原因,提出一种基于人工势场模型、采用量子粒子群算法来选择人工势场模型参数的算法,从而克服人工势场法的模型缺陷,实现路径的优化.仿真结果表明,该方法能有效地提高路径规划的性能.

关键词：移动机器人、路径规划、人工势场法、量子粒子群算法

所属期刊栏目：39

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2011-09-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：68-70