腿轮混合机器人设计及其直线运动规划

摘要：

设计一种从动轮式腿轮混合机器人,利用特定空间收放,实现步行和轮滑的自动切换,具有无切换电机、质量轻和大、小腿运动解耦的优点.基于非完整约束条件,规划了高效直线轮滑时各关节的运动函数,建立了滑行速度与关节运动参数的定量关系,给出了运动参数选取的一般原则.仿真和实验结果证明了规划结果的正确性.

关键词：腿轮混合机器人、运动规划、非完整约束

所属期刊栏目：39

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：内蒙占自然科学基金重点资助项目200607010703

在线出版日期：2011-09-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：50-53