可变宽式地下管道机器人管内倾覆问题分析

摘要：

为了适应不同直径的地下管道,设计一种径向可变宽式双履带管道机器人.介绍机器人的基本结构;描述其在管内的运动姿态;研究当机器人与管道相对位置间存在摆动角和俯仰角时,可能产生的径向单边侧倾、径向整体侧倾和轴向整体纵倾等管内倾覆问题,并针对各自几何影响参数分别提出抗倾覆设计措施.样机实验结果证明,该系统具有较好的环境适应能力和可靠性.

关键词：地下管道、履带式机器人、倾覆

所属期刊栏目：39

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：重庆市教委科学技术研究项目KJ0707012

在线出版日期：2011-08-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：25-28