基于力觉反馈的电液伺服系统设计

摘要：

借鉴电机驱动主从随动控制系统的研究方法,并根据液压系统的特殊性,对电液伺服遥操作主从机械人的力觉临场感进行分析.综合对称型双向伺服控制系统和力直接反馈型双向伺服控制系统的优点,以从端受力形成力反馈控制量的增益,位置误差和位置误差的变化率形成力反馈控制量,提出改进的对称型控制算法,即力-位置综合型双向伺服控制算法.实验结果验证了该方法的有效性和实用性.

关键词：电液伺服、双向伺服控制、力觉反馈

所属期刊栏目：39

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2011-04-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：83-85