基于多传感器数据融合的并联机构定位方法

摘要：

针对并联机构动平台上主轴动态定位问题,将电子罗盘及摄像头运用于并联机床动平台的位姿测量,提出一种基于多传感器数据融合的并联机床动态定位新方法.该方法融合动态惯性测量数据、机构各支链的编码器信息以及视觉信息,通过动态计算置信距离关系矩阵,实现并联机床动平台位姿(位置和方向)的精确定位.通过一个单方向运动动态测量的简化试验,对并联机床动平台的6自由度位姿测量进行仿真研究,证实该定位方法的有效性.

关键词：并联机构、数据融合、定位、多传感器

所属期刊栏目：38

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金重点项目60534020;国家自然科学基金项目60775052;上海市人才发展资金项目001;上海市领军人才后备人选专项资金

在线出版日期：2011-03-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：20-22