基于自适应变异粒子群优化算法的移动机器人路径规划

摘要：

对路径规划中区域划分的建模方法进行改进,实现根据环境中障碍物的具体分布来自适应划分环境空间,将路径规划问题转化为带约束目标函数优化求解问题.针对粒子群算法的局部极小值问题,提出将自适应差分进化算子作为粒子群优化算法的自适应变异算子的改进方案.仿真结果表明:环境模型的自适应划分可以提高算法的搜索效率,缩短计算时间,使算法具有更好的实时性;加自适应变异算子的粒子群优化算法可以使目标函数快速跳出局部最优的束缚.

关键词：路径规划、局部极小值、自适应变异算子、粒子群算法、自适应差分进化算法

所属期刊栏目：38

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目60804066;江西省自然科学基金项目2007GQS0885;江西省教育厅科技项目GJJ09508

在线出版日期：2011-03-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：16-19