三自由度柔性砂带磨床各关节轴的刚度和角位移对机器人磨削加工轨迹的影响

摘要：

介绍用于机器人磨削加工的3自由度柔性砂带磨床的组成.采用Denavit-Hartenberg法建立该磨床的运动学模型,推导出磨削力作用点的法向挠度与各关节轴刚度和角位移的关系.通过数值仿真,分析各关节轴的刚度和角位移对磨削力作用点的法向挠度的定性和定量关系并得出一些结论.这些结论可用于3自由度柔性砂带磨床的设计和机器人磨削加工轨迹的在线修正,以提高机器人砂带修形磨削加工的精度.

关键词：机器人、砂带磨床、静刚度、挠度

所属期刊栏目：38

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2011-01-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：33-36