基于遗传算法的腿轮式机器人运动姿态优化

摘要：

在分析一种腿轮式机器人的运动原理的基础上,将具有12个自由度的腿轮式机器人简化为8连杆机构.利用三次多项式拟合机器人腿部髋关节和踝关节的位置轨迹,并通过动力学模型建立能量消耗表达式.然后应用遗传算法对多项式系数进行优化,获得了能量最优的运动姿态,最后对机器人的运动进行了仿真.

关键词：腿轮式机器人、运动姿态优化、遗传算法

所属期刊栏目：38

分类号：TP242.1(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60875068;山东省科技攻关计划资助项目200806552

在线出版日期：2011-01-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：23-25